焊接机器人焊接定位焊时需要掌握哪些技巧？

定位焊缝是在焊接开始前，先将被焊工件的焊缝和间隙固定下来，以防止在焊接过程中由于工件变形而导致焊接缺陷的技术。在焊接机器人中，定位焊技术通常由机器人携带的激光传感器或视觉传感器进行实现。

机器人通过传感器获取工件表面的信息，识别出焊缝的位置和形状，然后根据预设的焊接路径和焊接参数，将焊炬移动到正确的位置，并进行定位焊缝的焊接。

在定位焊缝的焊接过程中，机器人需要精确控制焊炬的角度、电流、电压等参数，以确保焊接质量和工件的稳定性。同时，机器人还需要具备高精度的轨迹规划和运动控制能力，以实现准确的定位和焊接。

焊接机器人焊接定位焊时需要掌握以下技巧：

1.定位焊必须认真仔细的按照焊接要求进行操作。在选用焊丝方面应与正式焊接时一样，同时还要考虑对整条焊缝的影响。听取焊接机器人厂家专业工程师的建议与意见，以免造成损失，耽误生产进度。

2.定位焊必须焊透，定位焊的焊点内不能出现未熔合、气孔、夹渣、裂纹等缺陷。确保定位焊焊透，从而不会影响整条焊缝质量。

3.定位焊的长度不宜过长，更不宜过高或过宽，低碳钢薄板焊件定位焊，焊缝长度一般为3-5mm，只是一个圆点。此外，定位焊焊点间隔20-50mm较厚的工件定位焊时，焊缝的长度为15-25mm，间隔100-250mm。开有坡口的焊件定位焊时，焊缝金属高度不超过焊件厚度的2/3为宜。

4.选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。

5.焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。

6.优化焊接参数，为了获得佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。

7.采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。

8.及时插入清枪程序，编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。

9.编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。