工业机器人控制方式有哪些？工业机器人的控制方式介绍

目前，市场上使用最广泛的机器人是工业机器人，也是最成熟、最完美的种类。工业用机器人因有多种控制方法而得到广泛应用。

工业机器人可以根据不同的工作选择不同的控制方法。目前产业用机器人主要分为点控制模式、连续轨迹控制模式、力矩控制模式、智能控制模式4种控制模式。

1、点控方式(ptp)

这种控制方法只控制工业机器人端执行器工作空间中某些特定分散点的位置。在控制中，工业机器人只要求在相邻点之间快速准确地移动，对目标点的轨迹没有任何调节。

定位精度和运动所需时间是控制方式的两个主要技术指标。这种控制方法具有实现简单，定位精度低等特点。因此，一般用于电路板的分解，运输，点焊，插入部件，只需要末端效应器在目标地点的正确位置和姿势。这种方法比较简单，但要达到2 - 3um的准确度非常困难。

2、连续轨迹控制(cp)

这种控制方法是连续控制工业用机器人终端飞机在工作空间的位置和姿势，要求严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动。速度可控，轨迹平滑，运动稳定，完成作战任务。工业机器人的各关节连续同时运动，末端效应形成连续的轨迹。该控制方法的主要技术指标是工业用机器人终端飞机的轨迹跟踪精度和稳定性。该控制方法通常用于焊接、喷漆、除肥、机器人检查等。

3、力（力矩）控制方式

在组装和固定物体时，除了准确定位外，使用的力和力矩也必须适当。在此情况下，需要使用(转矩)伺服模式。这种控制方式的原理与位置伺服控制基本相同，只是输入和反馈的不是位置信号，而是力(转矩)信号，所以该系统必须有强大的(转矩)传感器。有时还利用传感器的逼近功能和滑动功能进行适应性控制。

4、智能控制方式

机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的知识，并根据内部知识库做出相应的决定。智能控制技术使机器人具有适应较强的环境和自主学习的能力。智能控制技术的发展取决于近年来人工神经网络、基因算法、基因算法和专家系统的迅速发展。也许这种控制方式对工业机器工作者来说真的有人工智能的味道，但也是最难控制的。除计算方法外，在很大程度上依赖于元件的精度。