焊接机器人弧焊特点及自动化焊接设备选配方法

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1、弧焊机器人的常用功能及特点：

大家都知道，一般情况下，弧焊机器人流程比点焊机器人流程复杂得多。 东西中心点（TCP），即焊丝端部的运动轨迹、焊枪姿态、焊接参数都需要精确控制。 因此，弧焊机器人除了具备上述一般功能外，还必须具备一些适合弧焊要求的功能。

虽然理论上5轴焊接机器人可以用于弧焊，但使用5轴焊接机器人进行形状复杂的焊缝存在许多意想不到的困难。 因此，除非焊缝比较简单，否则客户应尽量使用6轴焊接机器人。

除了前面提到的弧焊机器人进行锯齿角焊或小直径圆弧焊时，其轨迹应靠近示教轨迹外，还应具有不同摆动方式的软件功能，以便进行编程。 ，为了进行摆动焊接，并且在每个循环的摆动停止点，焊接机器人也应主动停止向前运动，以满足焊接工艺要求。 此外，还应具有接触定位、自动搜索焊缝起点、电弧跟踪和自动重引弧等功能。

2、配套机器人自动化焊接设备，提高焊接件质量：

弧焊机器人大多采用气体保护焊工艺（MAG、MIG、TIG）。 焊接机器人系统中可安装晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等常用机器人焊接电源进行弧焊。 。 由于焊接机器人控制柜采用数字控制系统，而机器人焊接电源多为模拟控制，因此需要在机器人焊接电源与控制柜之间增加接口。 现在焊接机器人厂家一般都有自己特定的配套自动化焊接设备（如：伏能士焊机、林肯焊机、麦格米特焊机）。 这些机器人焊接设备中都嵌入了相应的接口板，因此在弧焊机器人系统中不需要额外的接口盒。 需要指出的是，电弧力矩在弧焊机器人的工作周期中占很大比例。 因此，在选择机器人自动焊接电源时，一般应以100%的连续率来确认电源的容量。

送丝机构可以安装在焊接机器人的上臂上，也可以放置在焊接机器人的外部。 前者在焊枪和送丝机之间有较短的软管，有利于保持送丝的稳定性，而后者有软管原理，当焊接机器人将焊枪发送到一定方向时，软管会被压住。多次弯曲，会严重影响送丝质量； 因此，送丝机的安装方法必须考虑保证送丝的稳定性。