六轴焊接机器人焊接缺陷及防止措施

　　焊接机器人焊接对装配的精度要求较高，在间隙过大时可能出现金属漏到焊缝背面形成焊瘤，需要较高的加工及装配精度来避免这种问题。在设置直线焊接焊枪摆动时，两侧停留时间过长可能造成局部热输入大形成焊瘤，可通过调整停留时间解决。

　　在T形接头的90°转角时，焊枪在旋转的过程中焊丝端点并未移动导致熔敷金属过多外流产生满溢缺陷，应通过设置合理的轨迹点或调整焊接参数来避免。当机器人TCP点不准时，焊枪位姿旋转变化会导致焊枪偏离焊缝，产生满溢缺陷或焊偏。

　　为防止出现此类缺陷，应保证机器人TCP点的准确以及在示教时以合理干伸长来定位焊枪位置以及示教。除此之外，手工焊接时可能出现的包括烧穿、气孔、裂纹及弧坑等缺陷同样会出现在机器人焊接上，只有在保证了各类参数合理配合的基础上，才能得到高质量的焊缝。