机器人控制与感知系统

机器人控制与感知系统是实现机器人智能化的关键技术之一。控制系统的基本任务是通过对机器人的感知信息进行解释和处理，产生适当的控制信号，再将这些控制信号施加到执行机构，实现机器人所需的运动和功能。

机器人的感知系统包括各种传感器，如视觉传感器、触觉传感器、力觉传感器等，这些传感器可以提供关于机器人周围环境的信息。其中，视觉传感器尤为重要，它包括单目、双目、全景等多种视觉系统。

1.单目视觉系统常被应用于只需要2D特征的应用场景，如二维的目标检测与跟随等。

2.双目立体视觉系统可以帮助机器人进行3D视觉感知，在需要三维信息的任务中必不可少。例如当机器人需要完成类似人手的高精度操作时，机器视觉系统对目标物体的定位精度需要达到毫米级别，此时一般引入工业级的双目或是多目相机，根据成像特点获取目标物体的三维信息，搭配2D/3D目标检测、6D姿态估计等视觉算法，结合机器人控制系统，一起完成物体定位、跟踪、分拣装配等需求。

3.全景视觉系统虽然有图像畸变大、细节损失等缺点，但它的视场角范围大，可获得丰富的信息，所以也常用于移动机器人领域。

在实际应用中，多传感器融合是一个惯常的思路。通过不同传感器的组合使用，可以互补各自的感知能力，提高机器人的智能化水平。例如，将双目立体视觉系统和深度学习技术结合应用在智能制造领域，可以实现更高效和精准的机器人控制和操作。