点焊机器人有哪些优势？

关键词：点焊机器人 焊接机器人

点焊机器人由机器人本体、计算机控制系统、示教箱和点焊系统组成。 为了适应灵活运动的工作要求，焊接机器人通常采用关节型工业机器人的基本设计，一般具有六个自由度。 ：腰部旋转、上臂旋转、前臂旋转、手腕旋转、手腕摆动、手腕扭转。 其驱动方式有液压驱动和电力驱动。 其中，电力驱动具有维护方便、能耗低、速度快、精度高、安全性好等优点，因而得到广泛应用。 点焊机器人按照示教程序规定的动作、顺序和参数进行点焊作业。 该过程完全自动化，并具有与外部设备通信的接口。 通过该接口可以接受上层主控管理计算机的指令。 控制命令起作用。

点焊机器人广泛应用于薄板材料的焊接。 点焊作业占汽车厂车身装配项目的大部分。 点焊机械臂所持焊枪包括电极、电缆、气管、冷却水管和焊接变压器。 焊枪比较重。 ，要求手臂承载能力强。 如今，直流和交流伺服电机驱动方式已经满足要求。 其重复定位精度可达+0.30~±1mm，质量保证一致，因此在工业机器人中仍占有较大份额。 部分。

附图为点焊机器人示意图。 机器人的运动轴为六轴关节型。 电机M1驱动转台旋转，实现第-轴的运动； 电机M2推动臂架2摆动，实现第二轴的运动。 电机M3驱动驱动臂12摆动，实现第三轴的运动； 电机组M4、M5、M6通过实轴或空心轴实现驱动手腕的运动。 为了保证结构在运动过程中尽可能保持无缝和刚性，避免大的惯性扭矩，并保持较高的速度直至传递到工作端，第一轴采用摆线针轮减速机。 第二、三轴采用滚珠丝杠，手腕部分各传动轴采用谐波齿轮碱减速机。 另外，为了抵消惯性力的影响，在第二轴和第三轴上安装了平衡缸。

点焊机器人机械结构的几何模型确定后，即可对其机构运动进行仿真分析。 不仅可以更加真实地模拟机器人完成点焊作业的运动过程，还可以对点焊动作进行运动分析和分析。 确定合理的运动范围。 为了防止焊点轨迹发生偏差，实现正确焊接，在进行点焊作业时，机器人首先进行平移运动，完成焊枪与焊点之间的位置修正； 然后修正焊枪与焊点之间的角度误差。 纠错实现点焊工艺标准化操作。 这类机器人的旋转机械臂与人的手臂类似。 水平方向柔顺，可吸收点焊作业中的平移误差和角度误差； 而垂直方向的误差较大。 刚性好，点焊操作方便。 如果手部受到水平力，机械臂会轻微旋转，对点焊操作进行微调，从而实现自动校正，减少位置和角度误差，使点焊操作更加高效。 成功完成。

点焊机器人作业使用的主要技术指标有：

① 重复定位精度达到+0.30mm；

②自由度数为6；

③ 各轴移动速度80°~120,/秒或1.25~1.45 m/秒；

④ 软臂旋转角度范围为+90°。

通过选择不同类型的控制器，可用于点焊和连续轨迹焊接作业； 通过调节手腕所持的相应工具，还可以进行加工、装配等作业。

点焊机器人的应用前景

点焊机器人在机械制造中的应用大多数焊接机器人实际上是配备某种焊接工具的通用工业机器人。 在多任务环境下，机器人甚至可以完成包括焊接在内的多种任务，包括抓取、搬运、安装、焊接和卸载。 机器人可以根据程序设置和任务性质自动改变机器人的手腕。 完成相应任务的工具。 在机械制造领域，用于焊接加工的机器人占整个工业机器人应用的一半。 其中一些焊接机器人是专门为某些焊接方法而设计的。

点焊机器人是用于自动点焊作业的工业机器人。 目前，点焊机器人最常见的应用领域是汽车车身自动装配车间。 点焊机器人规模化应用主要集中在江苏、浙江、上海、山东等地，点焊机器人数量将占全国一半以上。 不断增长的点焊机器人市场和巨大的市场潜力引起了全球知名机器人制造商的关注。